谐波减速机的核心原理是利用
弹性变形实现精密传动，简单来说，就是通过波发生器迫使柔轮产生周期性形变，使柔轮与刚轮局部啮合，借助齿差实现减速，全程无刚性齿轮啮合的间隙，传动精度极高。
它的核心部件只有3个，缺一不可，各自作用明确：
1. 波发生器：输入端核心部件，由椭圆凸轮和轴承组成，是产生柔轮变形的“动力源”，工作时旋转并迫使柔轮发生弹性形变，组装时需避免向轴承部位施加过度作用力，且一体型波发生器需控制中心偏移和歪斜。
2. 柔轮：薄壁弹性齿轮，作为输出端，可在波发生器的作用下产生周期性椭圆形变，与刚轮啮合传递动力，其材质和加工精度直接决定减速机的寿命，组装时禁止叩击开口部齿轮前端或施加过度按压。
3. 刚轮：刚性齿轮，通常固定不动（部分场景可作为输出端），齿数比柔轮多2齿（常规设计），通过与柔轮的局部啮合，利用齿差实现减速，安装时需确认安装面平坦、无异物，螺栓需按对角线顺序分次拧紧。
